4-4 シリアル通信機能
学習目標
本章では、NVIDIA Jetson Pandora プラットフォーム上での シリアル通信（Serial Communication） の理解と使用方法について学習します。簡単なコマンドを使用して Pandora の UART インターフェースを設定する方法、シリアル通信の基本パラメータ（転送速度、データビットなど）を理解し、テキストメッセージの送受信方法を習得します。
シリアル通信とは？
シリアル通信は、デバイス間でデータを「1対1」で送信する方法です。データは列に並ぶように、1ビットずつ（bit by bit） 順番に送信されます。トランシーバーで友達と話すときのように、一度に一文話し、相手の返事を待つイメージです。.
シリアル通信の重要パラメータ
シリアルポートを設定する前に、いくつかの重要なパラメータを知っておく必要があります。
- Baud Rate（転送速度）：データ転送の速度。例：115200（1秒間に115200ビット送信）。
- Data Bits（データビット）：1回に送信するデータのビット数。通常は 8ビット（
cs8）。 - Stop Bits（ストップビット）：各データ送信後の「区切り（停頓）」。通常は 1ビット（
cstopb）。 - Parity（パリティ）：データが正しいかチェックする機能。通常は使用しません（
parenb）。
これらのパラメータは stty コマンドを使って設定できます。
Pandora でのシリアル通信設定
シリアルポート: /dev/ttyTHS3, /dev/ttyTHS1
1. シリアルパラメータの設定
ここでは ttyTHS3 のシリアルポートを使用します。以下のコマンドで設定できます。
Bash
sudo stty -F /dev/ttyTHS3 speed 115200 cs8 -parenb -cstopb
- sudo：管理者権限が必要です。
- /dev/ttyTHS3：シリアルポート名。
- speed 115200：転送速度を 115200 に設定します。
- cs8：データビットを 8 ビットに設定します。
- parenb：パリティチェックを無効化します。
- cstopb：ストップビットを 1 ビットに設定します。
2. シリアル通信の使用
データの送信
-
管理者モードに切り替えます：Bash
sudo su -
シリアルポートを設定します：Bash
stty -F /dev/ttyTHS3 speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -
テキスト「Hello Pandora」を送信します：Bash
echo "Hello Pandora" > /dev/ttyTHS3
データの受信
以下のコマンドで、シリアルポートが受信したデータを読み取ります：
Bash
cat /dev/ttyTHS3
シリアルポートから受信したテキストメッセージが表示されます。Ctrl+C を押して終了します。
注意：シリアル通信をテストするには、Pandora のシリアルポート（UART-USB 変換ケーブル経由）を別のデバイス（PCなど）に接続し、シリアルツール（Minicom や PuTTY など）を使用してデータを確認する必要があります。
まとめ
- シリアル通信は、Pandoraが他のデバイスと「おしゃべり」するための方法で、データは1ビットずつ送信されます。
sttyを使用してシリアルパラメータ（115200 ボーレート、8 ビットデータなど）を設定する必要があります。